父母双方协商约定变更抚养权，不危害孩子健康成长，不违反法律规定，就是有效的。
夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民判决变更。
一、离婚后还可以起诉孩子抚养权吗
可以，只要符合一定条件即可。双方可选择协议方式变更抚养权，如协议不成，可以向人民提出变更抚养权的请求。
在夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民判决变更。有下列情形之一，人民应予支持：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的;
2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的;
4、其他正当理由需要变更的。
二、新民法典变更抚养权
变更子女抚养权的方式有协议变更和诉讼变更两种。如果当事人协商一致的，可以协议变更，协商不成的，可以向起诉变更。依照相关法律的规定，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生较大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协议不成，可通过诉讼请求人民判决变更。
三、离婚时如何变更抚养权？
通常情况下，父母双方协商变更抚养权的约定如果不违反相关的法律是有效的。夫妻离婚后的任何时间内，一方或双方的情况或抚养能力发生重大变化，均可提出变更子女抚养权的要求。变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如果协议不成，可通过诉讼请求人民判决变更抚养权的归属，如果父母双方协议不满两周岁子女由父亲直接抚养，并对子女健康成长无不利影响的，人民一般都会予以支持的。
【本文关联的相关法律依据】
最高人民关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一）第五十七条，父母双方协议变更子女抚养关系的，人民应予支持。